精密减速器作为核心部件的重要组成部分，是工业机器人可靠、准确运行的重要组成部分。实际上，减速器有很多种，包括谐波齿轮减速器、摆线针齿轮行星减速器、RV减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器。
    
     与普通减速器相比，精密减速器作为工业机器人的核心部件，具有传动链短、体积小、功率大、重量轻、易于控制等特点。精密减速器使机器人伺服电机以适当的速度运行，精确地将速度降至工业机器人各部分所需的速度，从而提高机械机构的刚度，同时输出更大的扭矩。
    
     关节机器人中广泛使用的减速器主要有两种：RV减速器和谐波减速器。RV减速器一般置于座椅、手臂、肩部等重载位置，主要用于20 kg以上的机器人关节，而谐波减速器则放置在小臂、手腕或手上，即机器人关节在20 kg以下。此外，行星减速器通常用于直角坐标机器人。
    
     浙江莱福谐波传动有限公司张结解释说，谐波减速器由四个基本部件组成：柔性轮、波形发生器、刚性轮和轴承。柔性轮的外径略小于刚性轮的内径，通常柔性轮的齿数比刚性轮小两齿。波形发生器的椭圆形状决定了柔性轮和刚性轮的齿面接触点分布在椭圆中心之间的两个对立面上。在波发生器旋转过程中，柔性轮与刚性齿轮的接触部分开始啮合。当波发生器顺时针旋转180°时，柔性轮等效于刚性轮逆时针旋转的齿数差。在180°对称时，超过30%的牙齿同时啮合，这也导致了高扭矩传递。
    
     张结认为，与谐波减速器相比，RV传动是在传统针摆行星传动的基础上发展起来的一种新型传动，它不仅克服了普通针摆传动的缺点。它还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度稳定、效率高、传动稳定等优点。
    
     RV减速器的关键在于加工技术和装配技术。RV减速器具有较高的疲劳强度、刚度和寿命，与谐波传动不同的是，随着使用时间的增加，其运动精度将显著降低，其缺点是重量重，形状和尺寸较大。
    
     据报道，RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成的。由于其体积小、抗冲击能力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等优点，在工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域得到了广泛的应用。它越来越受到国内外的重视。
    
     张菁博士，浙江双环传动机械有限公司，进一步分析了RV减速器和谐波减速器的优缺点。他认为谐波减速器结构简单，结构紧凑，适用于小型化、低负荷和中等负荷的场合。RV具有刚度好、抗冲击能力强、传动稳定、精度高等优点，适用于中、重负荷的应用。然而，RV减速器需要传递大量的扭矩，承受很大的过载冲击，以保证预期的使用寿命。因此，设计中采用了相对复杂的超定位结构，制造过程和成本控制都比较困难。